挑戦から、進化へ。
TRC、URC出場のために開発した機体。初号機から大きく進化してTRCを戦い、
さらなる技術向上へと導く２号機「TENACITY」。
Overview
機体概要
サイズ/Size [mm]
W 1200
D 1200
H 1200 [Max]
重量/Weight [kg]
52.3
開発期間/Development Period
2025年11月29日～
Detail
詳細
Hardware / Mechanics
機体設計・構造
足回りにはBLDCモーターと自作サイクロイド減速機を採用。タイヤは１号機から変わって300mmの大径タイヤを使用した。
フレームは中空アルミ角パイプとアルミプレートを使用し、軽量化を図っている。
また、ロッカー機構を用いて不整地走行を可能にした。
アームはリニアアクチュエータを上腕と下腕に採用。
根元には自作のサイクロイドと遊星歯車の複合ギヤボックスを取り付け安定して駆動するように。
アーム先端にはロック用のリンク機構を取り付けることで把持しやすいようになっている。
[Chief Engineer]構造系チーフエンジニア
相阪 泰伸(AISAKA Taishin)
[Wheel Steering/chassis Engineers]機体・走行機構設計エンジニア
佐藤 寛治(SATO Kanji)
三宅 孝幸(MIYAKE Takayuki)
寺田 渓人(TERADA Keito)
中原 諒大(NAKAHARA Ryodai)
[Arm Engineers]アーム設計エンジニア
中原 諒大(NAKAHARA Ryodai)
齊藤 克哉(SAITO Katsuya)
長嶺 悠人(NAGAMINE Yuto)
軸屋 希水(JIKUYA Nozomi)
Software
制御システム
足回りの遠隔操作はスティック位置でステア角を指定し直感的に操作ができるようにした。
さらに、旋回ボタンを追加することによって操作性の向上を目指した。
アームの遠隔操作はコントローラのボタンそれぞれに関節を指定し押すとモータを回転させるという古典的な操作方法を導入した。
Realsenseは主にArucoマーカを認識することに使用し起動したら常に動かしており
最大15m先のArucoマーカを検出することができるようになっている。
LIDARは障害物検出に使用し主に自律走行に使用しており、
半径5ｍ内の障害物を検出することができる。
[Chief Engineer]制御系チーフエンジニア
崎濱 風我(SAKIHAMA Fuga)
[Image Processing Engineers]画像処理制御エンジニア
村上 知優(MURAKAMI Chihiro)
纐纈 一誓(KOKETSU Issei)
[Arm control Engineers]アーム制御エンジニア
玉木 颯(TAMAKI Hayate)
松尾 駿太朗(MATUO Shuntaro)
[Autonomous Navigation Engineers]自律走行制御エンジニア
峯 悠貴(MINE Yuki)
Electronics
電装設計
テレメトリ通信には900MHz帯、映像伝送には2.4GHz帯を使用し、
バンド帯を分けることによりローバー内の混線を防止している。
モーターの通信にはCAN通信を用いており、
電磁気的なノイズを防いでいる。
また、マイコン間通信にはEthernetのUDP通信を用いており、高速なデータ転送を実現している。
安全性を重視した設計を行い、最大100Aまで耐えられる。
また、制御用電源と駆動用電源の絶縁により、ノイズ対策と安全性の両立をした。
[Chief Engineer]電装系チーフエンジニア
國武 勇太郎(KUNITAKE Yutaro)
[Wheel Steering Engineer]走行機構電装エンジニア
林 海翔(HAYASHI Kaito)
[Arm Engineers]アーム制御電装エンジニア
橋本 光之進(HASHIMOTO Konoshin)
村井 和嘉(MURAI Waka)
[Power supply Engineers]電源供給設計エンジニア
山田 倫弘(YAMADA Tomohiro)
梶原 佑太(KAJIWARA Yuta)
江藤 琥珀(ETO Kohaku)
井上 晴哉(INOUE Haruya)
[Cmmunication Engineers]通信設計エンジニア
岡本 礼樹(OKAMOTO Raiki)
井上 雄介(INOUE Yusuke)
久米 涼介(KUME Ryosuke)
本田 虎之介(HONDA Toranosuke)
Science
採取、理論分析
今回の機体には取り付けることはできなかったが
サイエンス班では、火星模擬環境で土壌を採取し、
生命の存在しやすさを調べる装置を開発している。
ドリルによる深部試料採取、地表土壌の水抽出、薬品反応、顕微鏡・蛍光観察を組み合わせ、
得られた結果から科学的に説明できるローバーを目指している。
[Chief Engineer]サイエンス系チーフエンジニア
寺田 渓人(TERADA Keito)
[Science Mechanism Engineers]サイエンス機構設計エンジニア
吉成 真奈(YOSHINARI Mana)
平田 隼人(HIRATA Hayato)
倉掛 樹(KURAKAKE Tatsuki)
[Science Mechanism Electronics Engineer]サイエンス機構電装エンジニア
伊地知 夢乃(IJICHI Yumeno)
[Science Mechanism Control Engineer]サイエンス機構制御エンジニア
尾添 建太(OZOE Kenta)
曽我部 也希(SOGABE Naruki)
Gallery
機体写真・開発風景
TENACITY
愛称について
「TENACITY」、それは「粘り強さ」や「不屈の精神」を意味する言葉である。
初参戦となった開発期間は、決して順風満帆ではなかった。
設計の見直し、度重なるトラブル、限られた時間との戦い。
そのたびに立ち止まりながらも、私たちは試行錯誤を重ね、一歩ずつ前へ進み続けた。
そして大会当日、満足のいく状況ではなかったが、最後まで諦めることなく挑み続け、わずかな可能性を得点へと結びつけた。
TENACITYという名には、困難に屈せず挑戦を続けた私たちの軌跡と、
さらなる高みを目指して進み続ける決意が込められている。
TENACITYは、挑戦の中で培われた執念の証であり、
進化への第一歩である。
Disclaimer
免責事項
「RealSense」はIntel Corporation の登録商標です。
「CAN通信（Controller Area Network）」はボッシュ（Robert Bosch GmbH）社の登録商標です。
「Ethernet」は富士フイルムビジネスイノベーション株式会社の登録商標です。
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写真撮影の際には、事前に許諾を得て記録しております。
撮影場所
・鳥取大学乾燥地研究センター
・鳥取県月面実証フィールド「ルナテラス」
・九州工業大学 戸畑キャンパス
協賛企業あるいは高額寄付者の方については、活動報告会等の場でご覧いただける機会を設ける予定です。なお開発の都合により2号機以降に部品や機材を転用する場合があり、モックアップのみ・あるいは会を開催したタイミングにご覧いただける別の機体をお見せする形になる可能性があります。
取材・ご興味・協賛のご検討など、上記以外で見学を希望される場合にはKIT-AURORA WEBサイトのお問い合わせより、ご連絡ください。個別に対応させていただきます。
走行風景動画はKIT-AURORA公式Instagramでご覧いただけます。