PIONEER
The First Rover
Presented by KIT-AURORA
PIONEER
The First Rover
Presented by KIT-AURORA
セカイへの挑戦。その第一歩。
URC出場に向けた第一歩として製作し、今後の開発の基盤となる初号機「PIONEER」。
Overview
機体概要
サイズ／Size [mm]
W 800
D 800
H 2,170 [Max]
重量／Weight [kg]
17.2
開発期間／Development Period
2025.06.12 - 2025.11.24
Detail
詳細
Hardware / Mecanics
機体設計・構造
足回りは独立4輪ステアリング＋サーボモーター、
タイヤにはDCモーターを使用し、大会で想定されている不整地における走破性を重視したシステム。
グローサーは砂を排除しやすい形状に、
ロッカー機構はロッドエンドベアリングを用いたリンク機構を採用。
アームはサーボを用いた6自由度、機体整備ミッションを見据えた設計。
Chief Engineer
Taishin AISAKA
Engineers [Wheel Steering / Chassis]
Kanamu MISAWA Takayuki MIYAKE Kanji SATO
Engineers [Arm]
Ryodai NAKAHARA Katsuya SAITO Nozomi JIKUYA Yuto NAGAMINE
Hardware / Mechanics
機体設計・構造
足回りは独立4輪ステアリング＋サーボモーター、
タイヤにはDCモーターを使用し、大会で想定されている不整地における走破性を重視したシステム。
グローサーは砂を排除しやすい形状に、ロッカー機構はロッドエンドベアリングを用いたリンク機構を採用。
アームはサーボを用いた6自由度、機体整備ミッションを見据えた設計。
Chief Engineer
Taishin AISAKA
Engineers [Wheel Steering / Chassis]
Kanamu MISAWA
Takayuki MIYAKE
Kanji SATO
Engineers [Arm]
Ryodai NAKAHARA
Katsuya SAITO
Nozomi JIKUYA
Yuto NAGAMINE
Software
制御システム
操縦者が直感的に操作できるPlayStation®4 コントローラーにより、足回りの4輪独立駆動・前輪ステアリング（アッカーマン制御）方式を実現。高速走行時でも旋回性能を確保しつつ、安定した走行が可能。
アームの制御には関節単位での操作を可能とする方式を採用。関節の動作指令はリアルタイムで送信されるよう設計。
大会でのタスクであるArUco Markersの検出と自律走行に向けた LiDARでのリアルタイム周囲把握のシステムなどのローバーへの実装に向けた作業も継続。
Chief Engineer / Communication Technology
Fuga SAKIHAMA
Engineers [Autonomous Navigation]
Yuki MINE Haruki HORI
Engineers [Image Prosessing]
Issei KOKETSU Chihiro MURAKAMI
Engineers [Arm Control]
Hayate TAMAKI Shuntaro MATSUO
Software
制御システム
操縦者が直感的に操作できるPlayStation®4 コントローラーにより、足回りの4輪独立駆動・前輪ステアリング（アッカーマン制御）方式を実現。高速走行時でも旋回性能を確保しつつ、安定した走行が可能。
アームの制御には関節単位での操作を可能とする方式を採用。
関節の動作指令はリアルタイムで送信されるよう設計。
大会でのタスクであるArUco Markersの検出と自律走行に向けた LiDARでのリアルタイム周囲把握のシステムなどのローバーへの実装に向けた作業も継続。
Chief Engineer / Communication
Fuga SAKIHAMA
Engineers [Autonomous Navigation]
Yuki MINE
Haruki HORI
Engineers [Image Prosessing]
Issei KOKETSU
Chihiro MURAKAMI
Engineers [Arm Control]
Hayate TAMAKI
Shuntaro MATSUO
Electronics
電装設計
足回りに高トルクDCモーターとステアリング用サーボモーターを採用、十分な駆動力を確保。
アームは高トルクかつ分解能の高いサーボモーターを使用、繊細な制御を可能に。
通信はXBee3 [2.4GHz]の使用とアンテナを十分に展開することにより遠距離でも安定性を保持。
マイコン間通信にはEthernetのUDP通信を採用、高速で安定したデータ伝送を実現。
電源にはBMSを備えたバッテリーを搭載するなど安全な電源供給も重視。
Chief Engineer
Yutaro KUNITAKE
Engineers [Wheel Steering]
Kaito HAYASHI
Engineers [Arm]
Waka MURAI Konoshin HASHIMOTO
Engineers [Communication]
Ryosuke KUME Raiki OKAMOTO Yusuke INOUE Toranosuke HONDA
Engineers [Power Supply]
Tomohiro YAMADA Kohaku ETO Yuta KAJIWARA Haruya INOUE
Electronics
電装設計
足回りに高トルクDCモーターとステアリング用サーボモーターを採用、十分な駆動力を確保。
アームは高トルクかつ分解能の高いサーボモーターを使用、繊細な制御を可能に。
通信はXBee3 [2.4GHz]の使用とアンテナを十分に展開することにより遠距離でも安定性を保持。
マイコン間通信にはEthernetのUDP通信を採用、高速で安定したデータ伝送を実現。
電源にはBMSを備えたバッテリーを搭載するなど安全な電源供給も重視。
Chief Engineer
Yutaro KUNITAKE
Engineers [Wheel Steering]
Kaito HAYASHI
Engineers [Arm]
Waka MURAI
Konoshin HASHIMOTO
Engineers [Communication]
Ryosuke KUME
Raiki OKAMOTO
Yusuke INOUE
Toranosuke HONDA
Engineers [Power Supply]
Tomohiro YAMADA
Kohaku ETO
Yuta KAJIWARA
Haruya INOUE
Gallery
機体写真・開発風景
